[发明专利]一种多智能体集群对指定目标位置的均匀球面分散控制方法有效
| 申请号： | 202011183291.4 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112306020B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 张育林;周昊;党朝辉;潘政旭;袁建平 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418;G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多智能体集群对指定目标位置的均匀球面分散控制方法，包括步骤如下：S1：确定三维空间直角坐标系，以及所应满足的动力学模型；S2：获得集群智能体的个数，以及各智能体在指定坐标系下的初始状态量；S3：获得多智能体集群所需生成的目标构型参数；S4：根据智能体集群的当前运动初始状态量以及目标构型参数，为每个智能体设计控制律，并确定控制律的参数取值；S5：根据控制律进行多智能体集群运动控制，并以某一终止时刻或集群状态量稳定在一定误差范围内为终止条件。本发明由于控制律设计较为简单，需要人为调节的参数较少，因此适用于大规模多智能体集群的自主队形控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 集群 指定 目标 位置 均匀 球面 分散 控制 方法 | ||
【主权项】：
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