[发明专利]一种用于机械臂控制的六维操作手柄有效
| 申请号： | 202011171910.8 | 申请日： | 2020-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN112338939B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 李淼;雷自伟;邓旭畑;王熠;肖晓晖 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J13/02 | 分类号： | B25J13/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机械臂控制的六维操作手柄，包括嵌入式光电轨迹球、Z向运动开关、IMU姿态传感器和手柄主体。所述嵌入式光电轨迹球位于手柄主体的底部，轨迹球滚动时的方向和速度信息，可以通过内置的光学感应元件记录并输出，用于控制六自由度机械臂在水平面上的X轴和Y轴运动。所述Z向运动开关包括于手柄主体中部偏下位置的正方向运动开关和负向运动开关，分别对应控制机械臂的Z轴正向和负向运动。所述IMU姿态传感器安装在手柄主体顶部，用于检测手柄主体的姿态角信息。本发明提供的一种用于机械臂控制的六维操作手柄，可以对机械臂的六个主动自由度进行操控，且其具有易操作、低成本、可控性好的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机械 控制 操作 手柄 | ||
【主权项】：
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