[发明专利]一种移动机器人变批次长度迭代学习优化控制方法有效
| 申请号： | 202011171545.0 | 申请日： | 2020-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN112318505B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 陶洪峰;庄志和;黄彦德;官上雷;胡计昶;陶新悦 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 聂启新 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人变批次长度迭代学习优化控制方法，涉及移动机器人优化控制领域；该方法基于提升技术将重复运行的移动机器人系统转换为时间序列的输入输出矩阵模型，并通过随机变量将变批次长度问题建立为批次长度随机变化模型；针对系统出现的批次长度变化情况，采用优化的思想设计迭代学习优化控制算法，并基于性能指标函数得到批次长度变化下迭代学习优化控制算法的前馈形式；基于逐次投影框架，证明了存在及不存在输入约束时所设计的迭代学习优化控制算法在数学期望意义下的收敛性。该方法解决了变批次长度下移动机器人系统的跟踪控制问题，同时考虑输入受约束的情况，从而实现对期望轨迹的高精度跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 批次 长度 学习 优化 控制 方法 | ||
【主权项】：
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