[发明专利]一种基于点云的三维目标检测方法有效
| 申请号： | 202011169810.1 | 申请日： | 2020-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN112288709B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 范赐恩;邹炼;金伟正;李方玉;李晓鹏;陈庆生 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06T9/00;G06N3/04;G06N3/08;G06T3/40;G06T5/50 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 王琪 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云的三维目标检测方法，该方法首先裁剪出有效的点云空间，将其划分为均匀的体素后进行特征提取，再使用三维稀疏卷积层将空间下采样八倍，并通过维度整合将稀疏的三维数据转化为二维俯视图，最后使用分裂‑聚合特征金字塔网络作为区域建议网络的骨干网络，实现对物体的精细检测。其中分裂‑聚合特征金字塔网络包含两个分支，粗糙分支提取多尺度俯视图特征用于检测不同尺寸的物体，并利用丰富的上下文信息来减少背景点和噪声点造成的误检，精细分支对粗糙分支的多尺度特征进一步细化，并完成多尺度特征图的交叉融合，实现了高质量的俯视图边界框回归和高精度的三维目标检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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