[发明专利]基于实时超声图像的穿刺机器人控制方法在审
| 申请号： | 202011163139.X | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112535519A | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 滕皋军;陆建;温铁祥;王澄;朱海东;张毅 | 申请（专利权）人： | 珠海横乐医学科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;A61B34/20;A61B34/30 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市横琴新区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明的基于实时超声图像的穿刺机器人控制方法涉及控制穿刺机器人移动方向的方法，目的是为了克服现有术中穿刺目标多为软组织器官的场景下，穿刺目标因病人呼吸运动产生位移，导致穿刺精度低的问题，方法具体步骤如下：步骤一、分别获取穿刺目标在超声平面内和在超声平面外的运动方向和位移；步骤二、使用模型预测控制方法，控制穿刺机器人末端按照穿刺目标在超声平面内和在超声平面外的运动方向和位移进行相应的操作。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 实时 超声 图像 穿刺 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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