[发明专利]一种智能移动机器人全局路径规划方法和系统有效
| 申请号： | 202011147139.0 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN112284393B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 林睿;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32295 | 代理人： | 吕超 |
| 地址： | 215131 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能移动机器人全局路径规划方法和系统，方法包括：S1，确定作业全局信息，对所述作业全局的场景进行格栅化后获得全局栅格地图；S2，对所述全局栅格地图设置行驶规则以及设置特殊区域；S3，将所述全局栅格地图的栅格值离散化，定义移动机器人通过的区域与障碍物的间距大于所述移动机器人的外接圆半径；S4，采用A*算法对所述全局栅格地图定义通行值；S5，根据所述通行值以及所述移动机器人的起始点和目标点，输出所述栅格地图中一系列连续的路径点坐标值。通过预先构建的场景全局栅格地图，设置基于类似于机动车交通规则，对全局栅格地图定义通行值来改进A*全局路径搜索算法，生成输出连续的路径点坐标值实现自主导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 移动 机器人 全局 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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