[发明专利]一种基于A*算法和RRT*算法的移动机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202011145680.8 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN112393728B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 董辉;童涛;钱学成;吴祥;郭方洪;俞立;欧林林 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于A*算法和RRT*算法的移动机器人路径规划方法，包括：取移动机器人本次运动的起点坐标和终点坐标，将连接起点坐标和终点坐标的线段离散成N个点；根据离散得到的N个点进行路径规划；根据路径规划后得到的路径中的控制节点控制移动机器人由起点坐标运动至终点坐标。本发明根据障碍物所在范围，采用A*算法和RRT*算法融合的方式，极大的降低了RRT*算法计算代价过高，且随机性过强的问题，有效加速路径规划，并且规划最优路径的可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 算法 rrt 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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