[发明专利]一种基于Scara机械臂的神经网络优化控制方法在审
| 申请号： | 202011145279.4 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN114488783A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 吕永峰;田建艳 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京一品慧诚知识产权代理有限公司 11762 | 代理人： | 邓树山 |
| 地址： | 030600 山西省太原*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Scara机械臂的神经网络优化控制方法，属于机械臂智能控制技术领域，本发明首先对Scara机械臂系统进行建模，给定关节的参考运动轨迹，设计稳态控制，保证机械臂总体跟上参考轨迹；给定关于位置和速度跟踪误差的性能指标，应用基于强化学习的三层神经网络学习最优的性能指标函数，得到神经网络近似反馈控制；基于神经网络逼近方法，根据稳态控制和近似反馈控制，设计机械臂的神经网络优化控制器，使给定的关于位置和速度的跟踪误差性能指标最小，消除机械臂运行过程中的超调和抖震，有效实现机械臂平稳运行和性能提升，实现机械臂位置速度的超调和抖震最小、能耗最低的跟踪效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 scara 机械 神经网络 优化 控制 方法 | ||
【主权项】：
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