[发明专利]基于全状态阻抗控制器的移动操作机器人通用控制方法在审
| 申请号： | 202011141893.3 | 申请日： | 2020-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN112497208A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 赵飞;赵健壮;吴玉强;孙铮;梅雪松;王恪典 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于全状态阻抗控制器的移动操作机器人通用控制方法，建立移动操作机器人整体的运动学与动力学方程，在此基础上建立了笛卡尔空间带权重矩阵的全状态阻抗控制器；根据目标物体与机器人末端之间的距离，模仿人的行为模式，设计了操作、定位‑操作、定位三种运动模式，并设定了三种模式下对应的参数，本发明能够同时适应移动操作机器人的接触和非接触两种场景，实现对移动底盘和机械臂的协同控制，且柔顺操作的效果较好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 状态 阻抗 控制器 移动 操作 机器人 通用 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安交通大学，未经西安交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011141893.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
