[发明专利]单自由度气电混合力控末端执行器及工业机器人有效
| 申请号： | 202011135582.6 | 申请日： | 2020-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN112008710B | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 熊次远;杨桂林;张驰;陈庆盈;方灶军;黄晓路 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/14;B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 王锋 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单自由度气电混合力控末端执行器及工业机器人。该力控末端执行器包括定平台、动平台、氮气弹簧和设于定平台与动平台间的直线电机、固定外套和滑动内套，直线电机内部设有氮气弹簧，氮气弹簧的一端与定平台相连，另一端与直线电机的电机动子相连，滑动内套套设于直线电机的外部并与动平台相连，固定外套套设于滑动内套的外部并与定平台相连。本发明将氮气弹簧设置在中空的直线电机内部，使得力控末端执行器的结构更加紧凑，大幅度减少了轴向长度；并且采用的氮气弹簧无需外接气源，在整个行程具有恒定的弹力，有利于直线电机进行快速的接触力补偿；并在电机动子和动平台间设置压力传感器和导向机构，从而实现接触力的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 混合 末端 执行 工业 机器人 | ||
【主权项】：
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