[发明专利]一种基于模型设计的机械臂控制方法在审
| 申请号： | 202011132242.8 | 申请日： | 2020-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN112338903A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 张蕾;李义帅;王开锋;王晓华;王文杰 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 燕肇琪 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模型设计的机械臂控制方法，具体按照以下步骤实施：根据机械臂的用途以及功能，用SOLIDWORK软件对机械臂进行三维模型设计得到CAD文件；对得到的机械臂CAD文件配置导出URDF文件，导入ROS系统中的GAZEBO软件得到机器人模型，导入MATLAB软件中的SIMULIKN模块得到机器人模型；使用RVIZ软件对得到GAZEBO软件中的机器人模型进行运动规划验证其正确性，使用MATLAB软件中的SIMULINK设计机械臂运动规划验证模型验证得到的SIMULINK机器人模型进行运动规划验证其正确性，最后使用MATLAB软件中设计的MATLAB与ROS联合仿真的模型验证半实物仿真模型的正确性；实现物理样机测试运动学轨迹规划，验证物理样机的可靠性，完成机械臂控制。解决了现有技术中存在的易出错导致开发反复调试的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 设计 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
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