[发明专利]奇异位置规避方法、系统、设备及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202011130500.9 | 申请日： | 2020-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN112405525B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 卢意 | 申请（专利权）人： | 深圳市汇川技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 陆军 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种奇异位置规避方法、系统、设备及计算机可读存储介质，用于控制六关节机器人从轨迹起点跨越奇异位置运动至轨迹终点，所述方法包括：在所述六关节机器人运动至包括奇异位置的奇异区域时，从与所述奇异位置相关的三个轴中选择一个轴进行插补处理；获取与所述奇异位置相关的三个轴中的另外两个轴的位置，使得与所述奇异位置相关的三个轴中的另外两个轴的位置相关的误差函数最小；根据与所述奇异位置相关的三个轴的位置，获取所述六关节机器人中除与所述奇异位置相关的三个轴之外的三个轴的位置。本发明实施例不仅实时性好、运算量小，而且可保证整个运动过程中末端笛卡尔速度不降速且轨迹精度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 奇异 位置 规避 方法 系统 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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