[发明专利]一种仿人机器人跌倒预测方法在审
| 申请号： | 202011122471.1 | 申请日： | 2020-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN112405568A | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;黄振港;刘成菊 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仿人机器人跌倒预测方法，包括：在设定的预测间隔时间内，按照采样次数，依次分别获取仿人机器人对应的真实跌倒结果、惯性传感器采集数据以及质心位置数据，并计算得到仿人机器人在x和y方向的零力矩点ZMP；之后进行数据预处理，得到一个包含8维数据的机器人运动特征矩阵；重复上述步骤，得到多个预测间隔时间内的真实跌倒结果以及机器人运动特征矩阵；将多个机器人运动特征矩阵依次作为神经网络模型的输入，结合真实跌倒结果，对神经网络模型进行训练，得到仿人机器人跌倒预测模型；使用跌倒预测模型进行跌倒预测。与现有技术相比，本发明能够准确地预测是否跌倒以及跌倒方向，且能很好地适用于不同机器人的跌倒预测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 跌倒 预测 方法 | ||
【主权项】：
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