[发明专利]一种4UPU-UP冗余驱动并联机器人有效
| 申请号： | 202011121850.9 | 申请日： | 2020-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN112123323B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 温海营;张志胜;戴敏;鲍琳 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 黄雪 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种4UPU‑UP冗余驱动并联机器人，包括静平台和动平台，还包括连接静平台、动平台的四条UPU驱动支链和一条UP被动约束链；每条驱动支链的结构相同，均包括移动副一，移动副一作为驱动关节，其两端分别与静平台、动平台通过虎克铰连接；四条UPU驱动支链均匀分布在被动约束链周围，被动约束链包括移动副二，移动副二作为被动关节，其一端与静平台通过虎克铰连接，另一端与动平台固定连接。本发明驱动支链数目多于机构自由度数目，可以改善刚度和承载能力，使工作空间内部无奇异区域，且冗余驱动并联机构可以进行驱动力优化，同时改善并联机构的支链之间的内力，提高机构输出力的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 upu up 冗余 驱动 并联 机器人 | ||
【主权项】：
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