[发明专利]一种剪叉维护作业装置的全方位驱动机构的控制系统

摘要

本申请公开了一种剪叉维护作业装置的全方位驱动机构的控制系统，包括接口及CAN通讯模块、行车模式选择模块、功能模式选择模块、故障诊断模块、参数标定模块、底盘行走控制模块、驱动电机控制模块和转向电机控制模块组成，共同完成速度闭环控制、驻车、正反转、起步和减速过程平滑控制、转向过程两侧车轮差速控制。具有以下优点：全方位驱动机构是指四个电动驱动总成机构安装于整机底盘上并通过控制系统控制四个电动驱动总成行走驱动电机及转向驱动电机的转动方向，最终实现整机的直线行走、斜线行走、横向行走和原地转向等四个自行走功能。