[发明专利]一种无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法有效
| 申请号： | 202011103087.7 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112298354B | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 杨强;朱明 | 申请（专利权）人： | 成都信息工程大学 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02;G06F30/15;G06F30/20 |
| 代理公司： | 广州蓝晟专利代理事务所(普通合伙) 44452 | 代理人： | 陈梓赫 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： |
本发明提供了一种无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法，通过对方向盘与前轮角度的对应变化特性进行了建模，并建立状态转角的估计模型，带指数项的非线性项，以及考虑了方向盘角度、前轮外倾角和前轮角度之间的非线性特性。基于实测数据，采用最遗传算法识别模型参数，验证模型的有效性。根据实施例中使用的车辆和获得的测量数据，得出所提出的非线性模型的建模误差(平均绝对误差)E |
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| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 汽车 转向 系统 方向盘 前轮 转角 状态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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