[发明专利]一种基于直角坐标式机械臂的水果采摘机器人在审
| 申请号： | 202011100614.9 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112166824A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 胡乾坤;冯晓平;张帆;高亮;张明浩;牛益达;沈宗毅 | 申请（专利权）人： | 四川农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J11/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 李鹏 |
| 地址： | 625000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于直角坐标式机械臂的水果采摘机器人，包括车架、行驶系统、工控机、直角坐标式机械臂、图像识别系统以及末端执行器等。采用平面直角坐标定位方式对目标果实进行定位采摘，通过将果实图像投影于相应面域内，计算出相应的X、Y、Z轴坐标，再采用直角坐标式机械臂采摘果实，减少机械臂的自由度，使得机械臂采摘路径更为简便，进而使得自动采摘果实的程序算法即简洁又稳定。通过合理的设计直角坐标式机械臂，使得机器人能更加适应采摘任务，进而使得采摘程序算法更加兼容机器人。并且该机器人装有GPS导航系统，在果园内作业时能实现全自主导航行驶实现了全自动对果实的采摘作业，工作效率高，结构简单，维修装配方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 直角坐标 机械 水果 采摘 机器人 | ||
【主权项】：
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