[发明专利]一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构

摘要

本发明涉及医疗模拟仿真技术领域，具体涉及一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构，包括静平台、第一传动支链、第二传动支链、动平台装置、工作转轴和回转螺母机构，所述静平台的左右两侧分别固定安装有第一安装基座和第二安装基座，所述第一安装基座的上部连接有所述第一传动支链，所述第一安装基座的上部连接有所述第二传动支链，所述第一传动支链的末端与所述动平台装置固定连接，所述第二传动支链的末端与所述动平台装置通过转动副转动连接。本发明巧妙利用空间几何运动的定心偏转运动特点和螺旋运动的正反转运动特点，实现了大范围三向定心旋转运动和纵向滑移运动，同时机构的结构简单且紧凑，便于制造装配。