[发明专利]一种基于VSLAM的室内高精度定位导航方法在审
| 申请号： | 202011095075.4 | 申请日： | 2020-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN112284390A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 刘伟伟;唐蕾;刘婷婷 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C21/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 苏良 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于VSLAM的室内高精度定位导航方法，其通过VSLAM与IMU数据融合建立高精度地图，通过梯度法和决策树相结合的方法捕捉和跟踪特征点，对角点描述子采用Kd树建立索引，当特征点跟踪丢失后可用于重新定位匹配，防止了误差累积，提高了精度。本发明适用于室内复杂环境下的路径导航，还可推广应用于如机器人室内自主导航、室内自动驾驶汽车导航，医院、商场、大厦室内定位导航等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 vslam 室内 高精度 定位 导航 方法 | ||
【主权项】：
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