[发明专利]基于自适应EKF算法的小型无人机MARG航姿估计方法有效
| 申请号： | 202011092956.0 | 申请日： | 2020-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN112254723B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 姜鑫 | 申请（专利权）人： | 天津津航计算技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/08;G06F17/16 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 王雪芬 |
| 地址： | 300308 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于自适应EKF算法的小型无人机MARG航姿估计方法，属于组合导航技术领域。本发明中，首先，将磁力计和加速度计量测更新分开进行，增加了磁力计误差评估，在磁力计误差较大时，能够隔离磁力计误差，避免对水平姿态估计产生干扰。其次，本发明还提出了针对外部加速度的自适应滤波算法，为了提高估计精度，不直接判断三轴加速度模值，而是对三轴的残差进行分析，再对相应的量测噪声进行自适应调整，避免损失有用的加速度信息，提高姿态估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 ekf 算法 小型 无人机 marg 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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