[发明专利]一种含有恰约束和复合驱动支链的并联机构

摘要

一种含有恰约束和复合驱动支链的并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，具有三平动两转动的自由度。本发明优点：首先，通过两组驱动组件实现支链的复合驱动，减少了支链数，降低干涉，增大机构的工作空间，相较于直接驱动转动副等常规复合驱动方式，降低了控制难度；其次，采用恰约束主动支链与复合驱动支链相配合，使机构整体呈面对称，可以有效减小动平台的不可控误差，获得面对称的运动学和动力学性能，提高了各向同性性能；最后，复合驱动支链选用板状杆，相较于常规的伸缩杆，可以加强支链的径向刚度，增大机构的承载能力，提高运动稳定性。