[发明专利]一种具有触觉和视觉感知的超声检测柔性装置在审
| 申请号： | 202011075686.2 | 申请日： | 2020-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN112223311A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 李淼;雷自伟;王熠;邓旭畑;邓智峰;张鼎;肖晓晖 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/02;B25J9/16;A61B8/00;A61B8/08 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有触觉和视觉感知的超声检测柔性装置，包括六维力矩传感器、视觉识别模块、柔性机构和超声探头固定机构，六维力矩传感器安装在机械人的执行末端，所述超声探头固定机构通过柔性机构安装在六维力矩传感器下端，视觉识别模块安装于六维力矩传感器下方，用于视觉识别，超声探头固定机构用于夹持B超探头；所述柔性机构包括内支架、柔性平台和安装在内支架上的三组柔性链，柔性链包括弹性板、滑轨、滑动板、连杆和两个轴承，弹性板一端固定在内支架的凸柱上，另一端插入两个轴承之间；所述连杆上端与滑动板铰接相连，下端与柔性平台固定铰接相连，超声探头固定机构固定于柔性平台底部。本发明具有多维柔度，柔性好，反馈准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 触觉 视觉 感知 超声 检测 柔性 装置 | ||
【主权项】：
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