[发明专利]一种基于预规划路径优化RRT算法的三维避障航迹规划方法有效
| 申请号： | 202011054179.0 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112179351B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 李克玉;陆永耕;鲍世通;徐培真 | 申请（专利权）人： | 上海电机学院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 孙永申 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于预规划路径优化RRT算法的三维避障航迹规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1：在障碍物膨胀规则和起点到终点连线与障碍物相交规则下生成预规划路径；步骤2：针对预规划路径从其中通过提取得到RRT搜索树的随机状态点；步骤3：RRT搜索树由起点沿着预规划路径上的随机状态点进行扩展，直至终点，生成避障轨迹。与现有技术相比，本发明提前生成的预规划路径可强化RRT扩展树搜索的连贯性，减少障碍物碰撞检测的时间；预规划路径上生成的连续质点作为搜索树在扩展中的随机状态点，可使搜索树的扩展具有方向性，进而减少避障搜索的时间，提高无人机避障规划的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 规划 路径 优化 rrt 算法 三维 航迹 方法 | ||
【主权项】：
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