[发明专利]一种畜禽养殖场巡检机器人的导航方法在审
| 申请号： | 202011038150.3 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112363495A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 张铁民;卢锦枫 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 雷芬芬 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种畜禽养殖场巡检机器人的导航方法，包括：S1,在畜禽养殖场全局地图上确定起点与终点，自动规划出最优路径；S2,巡检机器人根据最优路径在畜禽养殖场中移动，在移动过程中，实时获取设置在地面上的路径标识和QR二维码的图像；获取驱动控制参数，根据路径信息和驱动控制参数得到导航参数，巡检机器人根据导航参数实时校正运动偏差；在移动过程中，同时检测是否有障碍物；若有，则避障；其中驱动控制参数包括横向偏差和平均角度偏差。本发明通过对拍摄的路径标识和QR二维码的图像进行处理，得到路径信息和导航参数，根据导航参数控制巡检移动平台的移动，实现巡检移动平台能够在畜禽养殖场自动巡检。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 畜禽 养殖场 巡检 机器人 导航 方法 | ||
【主权项】：
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