[发明专利]一种无人机多源信息融合导航方法

摘要

本发明公开了一种无人机多源信息融合导航方法，通过建立组合导航模型、初始化模型，采集量测量并进行多源信息融合，利用组合导航模型输出无人机组合导航系统的位置、速度和姿态角信息，在信息融合过程中，采用Consider容积卡尔曼滤波与粒子滤波算法结合的Consider容积粒子滤波算法，将量测偏差的方差引入到滤波过程用以修正增益矩阵，进而提升状态估计的精度。本发明公开的无人机多源信息融合导航方法，能够消除无人机组合导航系统中多源信息融合量测偏差，降低了无人机组合系统中量测偏差带来的干扰影响，有效地提高了无人机导航系统精度。