[发明专利]基于遗传粒子群算法的多节点协同着陆位置规划方法有效
| 申请号： | 202011020048.0 | 申请日： | 2020-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN112214031B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 赵清杰;陈涌泉 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G06N3/00;G06N3/12 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 张利萍 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于遗传粒子群算法的探测器多节点协同着陆位置规划方法，属于航天深空探测技术领域和人工智能技术领域。本发明方法，针对多着陆节点探测器系统的着陆位置规划问题，采用栅格图处理着陆区地图数据和障碍物信息，通过对粒子群算法进行离散化，融合遗传机制中的交叉变异操作，加入自适应遗传因子控制变异操作的发生概率，增强了算法的全局搜索能力。本方法能够有效处理多着陆节点探测器系统的防干涉约束和连接约束，生成满足距离约束的探测器着陆点，防止探测器节点间发生碰撞以及与地面障碍物发生碰撞，并保持存在柔性物理连接的节点之间均衡分布，增大探测器着陆的稳定性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 遗传 粒子 算法 节点 协同 着陆 位置 规划 方法 | ||
【主权项】：
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