[发明专利]一种隧道无人机巡检方法及系统在审
| 申请号： | 202011015631.2 | 申请日： | 2020-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN112130579A | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 刘俍;周长明;张飞;吴耀亮;刘天立;潘峰;赵金龙;孙晓斌;周大洲;马晓峰;刘越;李缘 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种隧道无人机巡检方法及系统，包括：采集无人机的姿态、方向、速度、加速度信息，无人机的高度信息，以及无人机的相对坐标信息；对上述数据进行融合，实时解算当前无人机在空间中的姿态角、速度以及空间坐标数据；对无人机航迹点路线周围环境进行实时感知，计算无人机与周围障碍物距离，实时修改航迹点，以实现无人机避障飞行；通过控制云台角度，以实现对隧道内设备的图像采集。本发明结合隧道的结构特点，在进行航迹点规划时，采用了全局固定坐标系作为基准航点坐标系，将曲线动坐标系作为航点规划的辅助参考，实现了隧道内航点即时修改，使无人机在隧道内能实现在固定飞行距离的情况下完成沿隧道通道的转向运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 隧道 无人机 巡检 方法 系统 | ||
【主权项】：
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