[发明专利]一种考虑参数耦合的工业机器人标定方法有效
| 申请号： | 202011011900.8 | 申请日： | 2020-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN112318498B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 王旭浩;赵臣;张大卫;张培伦 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种考虑参数耦合的工业机器人标定方法，该标定方法所建立的参数辨识模型考虑了运动学参数之间的耦合关系，适用于具有耦合关节的工业机器人的标定，并且模型考虑了参数在机器人控制器中的可补偿性，参数误差的补偿方便，有利于标定方法的工程应用；该标定方法采用独立于工业机器人的测量设备，并提出了近似求解机器人基础坐标系相对测量系统坐标系的位姿矩阵的方法，标定方法操作简单；该标定方法可以考虑待辨识参数间的耦合关系，适用于具有耦合关节的机器人、操作步骤简单、参数误差补偿方便，适于工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 参数 耦合 工业 机器人 标定 方法 | ||
【主权项】：
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