[发明专利]一种基于最小回环检测的协同建图方法

摘要

本发明属于机器人感知算法领域，涉及一种基于最小回环检测的协同建图方法。首先，单个机器人基于扫描匹配和图优化生成局部地图；其次，多个机器人之间通过网络交换数据；然后，利用坐标系统一算法进行坐标变换，最后，在统一后的坐标系寻找最小回环并进行优化。本发明提供的一种基于最小回环检测的协同建图方法，在多机器人参与建图的情况下，充分利用机器人轨迹之间的交集，寻找最小回环构建约束，保证后端优化处在小范围、多频次的情况，从而达到减少累计误差的传播和降低后端优化的耗时的效果，最终建立出更加符合真实场景的环境地图。