[发明专利]一种基于精准轨迹预测的车辆避撞动态安全路径规划方法有效
| 申请号： | 202010998948.6 | 申请日： | 2020-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN112109704B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 赵治国;梁凯冲;陈晓蓉 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 应小波 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于精准轨迹预测的车辆避撞动态安全路径规划方法，包括：获取本车及障碍车车辆状态信息及参数信息；基于三自由度车辆动力学模型与长短时记忆递归神经网络LSTM构建车辆轨迹预测模型；使用车辆轨迹预测模型对本车及障碍车的行驶轨迹进行预测，获取本车及障碍车的行驶轨迹预测数据；融合网格划分、人工势场法与高次多项式曲线拟合法构建车辆动态安全路径规划模型；基于步骤3获取的本车及障碍车的行驶轨迹预测数据，使用车辆动态安全路径规划模型获取本车的最优避撞路径；对步骤5获取的最优避撞路径进行速度、加速度实时匹配。与现有技术相比，本发明具有精度高、兼顾安全性、可行性和舒适性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 精准 轨迹 预测 车辆 动态 安全 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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