[发明专利]一种变截面柔性臂反馈控制的线长定位方法、装置和介质

摘要

本发明公开了一种变截面柔性臂反馈控制的线长定位方法、装置和介质，所述方法包括步骤：S1、将所测的实际线长作为当前变截面气囊段的等效线长的初值；S2、根据所述初值得到弯曲角度θ和弯曲程度S3、根据弯曲角度θ和弯曲程度分别得到位差角βi；S4、根据βi、d0、d1得到等效线长的计算值；S5、将等效线长的计算值作为当前变截面气囊段的三条等效线长的初值后重复步骤S1～S4迭代得到最终的θ、和βi；S6、重复步骤S1～S5，得到各变截面气囊段末端的相对坐标；S7、将每一个变截面气囊段的相对坐标转换到绝对坐标系下相累加，得到每一个变截面气囊段和变截面柔性臂末端在绝对坐标系下的精确坐标位置。本发明结构简单、精度高，适应性强。