[发明专利]面向观测优化的多机异类传感器协同多目标跟踪有效
| 申请号： | 202010990394.5 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112051862B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 孙顺;刘瑜;但波;郭晨;潘新龙;任利强;谭大宁;姜乔文 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军航空大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 264001 山东省烟*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于协同目标跟踪技术，针对多无人机异类传感器协同多目标跟踪问题，提供了一种面向观测优化的多机异类传感器协同多目标跟踪方法。针对单目标编队，首先构造了拒止区域，得到适用于无人机连续运动的包络路径，并根据无人机的位置与传感器配置，构造无人机编队对目标编队跟踪的性能函数。令传感器在“跟踪‑搜索”模式下工作，根据异类传感器的性能增益与可观测性条件建立模型，求解无人机与目标的最优观测配置关系。当目标编队组成变化时，适时地在线重规划无人机编队组成与观测配置关系，从而提出了全局观测大化的多目标协同跟踪方法。本发明能够根据异类传感器性能、可观测性约束、目标编队动态变化有效改善了对多目标的全局观测性能。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 观测 优化 异类 传感器 协同 多目标 跟踪 | ||
【主权项】：
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