[发明专利]一种AGV小车的平滑路径规划方法有效
| 申请号： | 202010980591.9 | 申请日： | 2020-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN111880550B | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 彭天 | 申请（专利权）人： | 广东铁甲软件系统有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙) 44429 | 代理人： | 汤冠萍 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市南海区狮山镇*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV小车的平滑路径规划方法，该方法先生成具有区域网状栅格的数字地图，对栅格进行编号，无用栅格删除，标点，建立栅格编号行驶路线，生成多条贝塞尔曲线路径，利用杜宾路径算法实现路径转换避规，实现避规动作然后到达目标站点。本发明通过将有障碍物的栅格进行删除，节省后续AGV小车路径规划的判断效率及时间，提高路径规划生成的效率，并且实现路径的自动生成，降低工作量，提高灵活性，降低路径规划效率，提高精确度。本发明通过A*算法计算可生成栅格编号行驶路线，通过多个控制点的构成多条贝塞尔曲线路径，可以根据不同环境需要进行格编号行驶路线或贝塞尔曲线路径的选择，提高适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 小车 平滑 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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