[发明专利]一种基于非线性积分补偿的组合运动测量系统的惯性预积分方法有效
| 申请号： | 202010980080.7 | 申请日： | 2020-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN112284379B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 汤传业;葛红飞;陈建锋;蔡英凤 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于非线性积分补偿的组合运动测量系统的惯性预积分方法，在车辆自动驾驶、无人机姿态控制、运动捕捉和增强现实等应用领域中，常用的基于惯性的组合导航定位系统或位姿测量系统的状态非线性优化估计过程涉及惯性预积分的多个关键步骤。本发明通过在组合运动测量系统的惯性预积分中引入多子样非线性积分补偿，构建包括基于非线性积分补偿的姿态、速度和位置预积分计算模型，及其对应的惯性状态更新残差雅克比和惯性状态更新残差协方差的实时计算模型，实现在包括强振动和大机动等高动态运动时的高精度运动估计，并显著提高组合系统的计算效能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 非线性 积分 补偿 组合 运动 测量 系统 惯性 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏大学，未经江苏大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010980080.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
