[发明专利]一种基于多传感器融合的定位方法、装置和存储介质在审
| 申请号： | 202010969817.5 | 申请日： | 2020-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN112304307A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 胡立志;林辉;卢维;殷俊 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 黎坚怡 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于多传感器融合的定位方法、装置和存储介质，该方法包括：获取图像数据、IMU观测数据以及激光点云数据；联合先验约束因子、无结构化视觉约束因子、IMU预积分约束因子以及激光匹配约束因子构建约束方程，以获取机器人的位姿，其中，先验约束因子为激光点云数据或IMU观测数据对应的误差约束因子，无结构化视觉约束因子为图像数据对应的误差约束因子，IMU预积分约束因子为IMU观测数据对应的误差约束因子，激光匹配约束因子为激光点云数据对应的误差约束因子；利用回环检测对机器人的位姿进行修正，得到修正位姿；对修正位姿进行全局位姿优化，以得到全局一致的位姿信息。通过上述方式，本申请能够提高定位精度与鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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