[发明专利]使用雷达的扩展对象跟踪

摘要

提供了用于仅使用RADAR返回点的扩展对象跟踪的技术。这些技术包括：从运载工具的至少一个RADAR传感器接收返回点。生成基于这些返回点或来自这些返回点的一个或多个簇。计算一个或多个簇中的各簇的估计位置和速度。提出了基于递归最小二乘的算法即基于RLS的算法以实时地估计簇的瞬时速度从而允许准确的踪迹‑簇关联，消除进行计算上昂贵的非线性状态更新的需求，并且允许即使在具有大量杂波的帧中也能估计真实速度。如果确定为一个或多个簇与现有对象踪迹相关联，则至少使用与现有对象踪迹相关联的一个或多个簇的相应位置来更新现有对象踪迹。