[发明专利]一种面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂及机器人

摘要

本发明属于康复机械设备技术，具体涉及面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂及机器人。本发明肩关节组件包括固定在机械臂固定杆的静平台、与静平台相对设置的动平台、三个肩关节电机支架以及肩关节减速电机，肩关节减速电机的输出轴连接在第一连杆固定架的一端，第一连杆固定架的另一端连接在肩关节第一连杆上，肩关节第一连杆的一端通过轴承转动连接在肩关节电机支架上，另一端转动连接有肩关节第二连杆的一端，肩关节第二连杆的另一端与固定在动平台上的垫板转动连接，肩关节组件构成3‑RRR并联机构。本发明能够满足患者不同阶段上肢关节所对应的康复训练需求，涵盖肩、肘、腕三个关节训练模块，训练患者上肢的5个自由度，使患者的康复训练更全面。