[发明专利]一种遮挡检测的方法及装置有效
| 申请号： | 202010954855.3 | 申请日： | 2020-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN112157653B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 孙雷;李赫 | 申请（专利权）人： | 北京如影智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京尚伦律师事务所 11477 | 代理人： | 谢明晖 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种遮挡检测的方法及装置，用以实现检测机械臂是否遮挡目标物体。所述方法，包括：获取机械臂的关节参数信息；根据所述关节参数信息和预设的坐标系，获得机械臂各关节的坐标信息；根据所述坐标信息，生成机械臂的空间分布信息；在预先构建的正投影模型中，根据已知的拍摄点和所述空间分布信息，获得遮挡区域；根据所述遮挡区域和已知的目标物体所在区域，获得遮挡信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 遮挡 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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