[发明专利]一种应用于多自由度机械臂的分布式鲁棒跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202010945143.5 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN111958606A | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 孙振兴;杨俊;王珒;杨明星;董浩;缪琪卿 | 申请（专利权）人： | 浙江协力机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏瑞途律师事务所 32346 | 代理人： | 金龙 |
| 地址： | 313000 浙江省湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于多自由度机械臂的分布式鲁棒跟踪控制方法，属于机器人控制领域。针对多自由度机械臂的扰动性和不确定性，本发明提出了一种应用于多自由度机械臂的分布式鲁棒跟踪控制方法，该方法将整个机械臂分解为单个关节和集总扰动，采用扩展高增益观测器对各关节的集总扰动进行观测，通过局部化的设计方法来补偿估计得到的耦合项，并保持单个关节内部状态的稳定，通过虚拟解耦的方法实现单个关节之间的相对独立；当关节相互连接时，只需要保证单个关节的局部稳定性就可以实现整个机械臂的稳定。该控制方法具有更好的跟踪性能和抗干扰能力，能够保证闭环系统的全局稳定性，计算量适中，易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 自由度 机械 分布式 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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