[发明专利]一种基于位置误差的无人飞行器滑模控制侧滑转弯方法有效
| 申请号： | 202010937299.9 | 申请日： | 2020-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN112026750B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 李静;王哲;晋玉强;雷军委;李恒;王瑞奇 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;G05D1/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京麦汇智云知识产权代理有限公司 11754 | 代理人： | 曹治丽 |
| 地址： | 430034 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种基于位置误差的无人飞行器滑模控制侧滑转弯方法。其首先根据飞行任务设置期望侧向位置信号，并安装YIS500‑N型MEMS战术级惯性传感系统，测量偏航角与侧向加速度，再通过积分得到侧向速度与位置信号。然后通过设计基于位置误差与积分以及速度的滑模面信号，经过校正叠加后得到偏航角期望信号，与偏航角测量信号进行对比得到偏航角误差信号，再进行误差积分与误差近似微分的解算，并设计基于角度误差与积分微分的滑模信号，通过校正与组合后得到偏航通道的综合控制信号，在滚转通道稳定的情况下，实现无人飞行器的侧滑转弯。该方法的优点在于使得传统侧滑转弯的飞行器稳定有余而快速性不足的问题得以改善。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 位置 误差 无人 飞行器 控制 转弯 方法 | ||
【主权项】：
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