[发明专利]一种无人驾培车辆的紧急避障方法及系统有效
| 申请号： | 202010933104.3 | 申请日： | 2020-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN112148004B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 王士朋;王军;胡芳芳;黄力行;赵宇峰;王成林;徐耀;黄忠裕 | 申请（专利权）人： | 中电海康集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾培车辆的紧急避障方法及系统，确定预设范围中静态障碍物的中心点坐标并生成线性围栏，构建线性围栏的方程模型；根据接收的差分GPS定位信息和无人驾培车辆垂直投影的最小外切矩形的边长，构建无人驾培车辆的轮廓方程模型；接收其他无人驾培车辆发出的车辆ID、差分GPS定位信息及轮廓方程模型；根据静态障碍物的中心点坐标、本车的差分GPS定位信息以及其他无人驾培车辆的差分GPS定位信息，筛选对应的静态障碍物和其他无人驾培车辆进行联合求解，若联合求解的结果为有解，则控制无人驾培车辆刹车以实现紧急避障。本发明显著减少无人驾培运营的智能化投入成本，同时保证紧急避障实现的可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 车辆 紧急 方法 系统 | ||
【主权项】：
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