[发明专利]狭窄通道环境下基于自适应动态窗口法的曲率一致性路径规划算法

摘要

本发明公开了一种狭窄通道环境下基于自适应动态窗口法的曲率一致性路径规划算法，属于机器人导航技术领域。本发明计算和最近障碍物间的距离，若距离D小于阈值Dt，则计算目标函数中速度项vel的动态权值γ；计算每一个采样速度对应轨迹的曲率k，从而计算曲率相似度因子Csim；计算标准动态窗口法的目标函数中heading项、dis项和vel项的值，并代入曲率相似度因子Csim和vel项的动态权值γ，得到下一时刻最优的运动轨迹和对应的执行速度。本发明解决了机器人在狭窄通道内进行局部路径规划时，容易陷入局部最优导致无法到达终点和运动规划轨迹平滑性较差的问题，以提高狭窄通道环境下轨迹规划的合理性和一致性。