[发明专利]下肢康复机械外骨骼装置及其控制方法

摘要

本发明提供一种下肢康复机械外骨骼装置及其控制方法，包括安装框架、设置在安装框架内的上身固定装置，以及设置在上身固定装置下端的穿戴式下肢外骨骼，其中：穿戴式下肢外骨骼包括相对布置的一对髋部骨骼架，在每个髋部骨骼架外侧铰接有大腿连杆，大腿连杆与髋部骨骼架间设置有第一气动肌肉，在大腿骨骼的下端还铰接有小腿连杆，小腿连杆与大腿连杆间还设置有用于第二气动肌肉，在小腿骨骼的下端还铰接有脚踏板，脚踏板与小腿连杆间设置有柔性驱动组件，在脚踏板上还设置有用于检测用户前脚掌与后脚掌屈曲角度的检测装置，对应检测装置还设置有控制箱。其效果是：柔性运动，与常规人体动作更为接近，并且动作范围更大。