[发明专利]稀疏三维点云稠密化方法有效
| 申请号： | 202010901125.7 | 申请日： | 2020-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN112102472B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 周宇韬;刘博;周付根 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06N3/08;G06T3/00;G06N3/04 |
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| 地址： | 102206 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种稀疏三维点云稠密化方法，方法包括：获取同一场景的三维点云和二维图像；将三维点云向二维图像所在平面进行投影，获取稀疏深度图；将稀疏深度图与二维图像经过深度神经网络融合为稠密深度图；将稠密深度图反投影形成稠密化三维点云。此外，还公开了训练深度神经网络的步骤，包括：获取至少一组三维点云样本、二维图像样本及稠密深度图样本；将三维点云样本向同一组内的二维图像样本所在平面进行投影，获取稀疏深度图样本；将稀疏深度图样本作为输入，稠密深度图样本作为输出，训练深度神经网络。相比于现有技术，本发明方案通过组合稀疏深度图与二维图像两者所包含的信息，得到稠密深度图，从而达到稀疏三维点云的稠密化。 | ||
| 搜索关键词： | 稀疏 三维 稠密 方法 | ||
【主权项】：
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