[发明专利]LightWeight-3D避障方法在审
| 申请号： | 202010896119.7 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN111982127A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 晁战云;罗元泰;袁洪跃;钟启明;万钟平;赖晗;李元杰 | 申请（专利权）人： | 华通科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙) 50217 | 代理人： | 陈家辉 |
| 地址： | 065201 河北省廊坊市三河市燕*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人定位避障技术领域，具体涉及一种LightWeight‑3D避障方法，包括步骤：S1、获取机器人行进的起点位置和终点位置以及全局三维地图；S2、通过回归算法实时采集机器人前方的图像数据和点云数据，并实时获取障碍物的目标信息和位置信息；S3、采用增强追踪算法探测3D障碍物；S4、在全局三维地图上生成路径点，并采用碰撞检测获取最优路径；S5、获取机器人的实时位置，并实时更新全局三维地图得到实时三维地图；S6、在行进过程中对下一路径点进行碰撞检测，判断是否会发生碰撞：若会发生碰撞，返回S4并以实时位置为起点位置；若不会发生碰撞，则继续行进。本发明解决了现有的3D检测算法不稳定、延迟明显、实时检测性和可靠性差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | lightweight 方法 | ||
【主权项】：
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