[发明专利]一种桥式吊车双摆PI型Terminal滑模控制器设计方法及系统有效
| 申请号： | 202010896056.5 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112068428B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 王天雷;邱炯智;徐进钊;张京玲;张昕;李秀平;黄锦涛;赖远钦 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 孙浩 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种桥式吊车双摆PI型Terminal滑模控制器设计方法及系统，设计方法包括：定义桥式吊车系统双摆模型；引入复合信号；定义PI型偏差信号为台车期待轨迹与复合信号的差值；根据PI型偏差信号，定义Terminal滑模面；根据桥式吊车系统双摆模型，定义名义模型；根据Terminal滑模面和名义模型，得到PI型Terminal滑模控制器。采用双摆模型，滑模面在有限时间收敛，能够预知收敛时间；通过引入复合信号，从而增强台车位移与吊钩摆角以及负载摆角之间的耦合关系，保证控制系统的稳态性能，并且充分考虑欠驱动非线性系统的强耦合性，在工程应用中容易获得较好的控制效果；采用名义模型的设计方法，对外界干扰、参数摄动和未建模态具有较强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 吊车 pi terminal 控制器 设计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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