[发明专利]一种基于空中三维模型的移动机器人自主定位系统及方法在审
| 申请号： | 202010895306.3 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN114120095A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 邹斌;葛建飞;吕立;肖江剑;刘超;翟永昂;冯志凡 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V20/56;G06V10/25;G06V10/26;G06V10/46;G06V10/764;G06V10/762;G06V10/77;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08;G06K9/62;G01S7/48;G01S17/86 |
| 代理公司： | 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 王锋 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于空中三维模型的移动机器人自主定位系统及方法，属于移动机器人自主定位和导航领域。该方法融合激光雷达点云和图像信息实现移动机器人在空中三维模型中自主定位和导航，突破了现有技术中移动机器人只能在地面通过自主建立的地图中进行定位和导航的限制，采用航拍建立指定园区的空中三维模型作为移动机器人的定位地图，并且通过融合激光雷达点云和图像实现移动机器人在空中三维模型中的全局定位，拓宽移动机器人的使用范围，使其在地面状况不良的状况下，依旧可以通过航拍建立的空中三维模型实现移动机器人的自主定位和导航，并且避免了现有的移动机器人自主定位依赖于环境中丰富的特征点进行连续稳定匹配导致的误差累积、漂移等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空中 三维 模型 移动 机器人 自主 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
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