[发明专利]一种腕关节及其机械臂有效
| 申请号： | 202010893415.1 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112109112B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 苏伟;李轶;吕添;彭旭东;吴甲 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J18/02;B25J18/04 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 梁倩;廖辉 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种腕关节及其机械臂，所述腕关节包括：球关节、关节槽、螺杆、万向联轴器、螺杆驱动机构、蜗轮及蜗杆；所述球关节为中空的球缺状结构；所述关节槽为圆柱状结构，且其顶部端面加工有与所述球关节配合的球槽，每个螺杆的顶端分别与对应的万向联轴器的一端连接，该万向联轴器的另一端通过连接部件活动连接在所述球关节的开口端上；每个螺杆的底端分别与对应的螺杆驱动机构连接，所述螺杆驱动机构安装在关节槽的底部端面上；所述蜗轮同轴安装在关节槽的底部端面上；本发明依据人体关节的仿生原理作为理论支撑，最大优化关节的设计，实现了三自由度的转动，降低结构复杂性，增强了关节的控制精度，增强了机械臂的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 腕关节 及其 机械 | ||
【主权项】：
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