[发明专利]一种机械臂碰撞检测方法有效
| 申请号： | 202010892066.1 | 申请日： | 2020-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN112179602B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 陈钢;李俊杰;曾晓旭;王一帆;邵文 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G01M7/08 | 分类号： | G01M7/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机械臂碰撞检测方法，包括：利用表面栅格化技术分别对虚拟仿真场景模型和机械臂模型进行预处理，获得相应的点云文件；利用八叉树分割技术对所得点云文件分别进行空间分割，以确定每个点云所处的子空间位置，得到点云文件的八叉树空间；利用球包围盒和方向包围盒对所得八叉树空间进行层次包裹，得到混合包围盒树；利用深度优先搜索算法和双向广度搜索算法，设计机械臂单一构型碰撞检测算法，并基于机械臂单一构型碰撞检测算法那，得到机械臂单一构型碰撞检测结果；利用机械臂运动特性和动态规划算法，设计机械臂连续运动碰撞检测算法，并基于机械臂连续运动碰撞检测算法，得到机械臂连续运动时碰撞检测结果。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效和准确的机械臂碰撞检测方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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