[发明专利]基于外骨骼机器人作动器的有限时间控制方法

摘要

本发明公开了一种基于外骨骼机器人作动器的有限时间控制方法，属于外骨骼机器人系统领域。针对现有技术中存在的控制方法复杂，精度低，鲁棒性和抗干扰能力差的问题，本发明提供了一种基于外骨骼机器人作动器的有限时间控制方法，首先，由系统的部分状态向量和全状态向量及输出，构建一个下三角非线性系统有限时间控制器；然后，通过有阻尼双质量系统的类比，忽略干扰，建立标称数学模型，并将其转变成外骨骼机器人作动器的状态空间模型；最后，利用有限时间控制器，结合状态空间模型来设计鲁棒有限时间控制律。该方案采取半全局而非全局控制，可以根据极点配置模式实现控制增益，提高了控制速度、增强了鲁棒性。